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河源市東源縣、曲靖市會澤縣、連云港市灌云縣、撫順市望花區(qū)、湘潭市岳塘區(qū)、涼山會東縣、重慶市開州區(qū)
宿遷市泗陽縣、廣西來賓市合山市、延安市延長縣、上海市崇明區(qū)、天水市甘谷縣
蚌埠市龍子湖區(qū)、寶雞市陳倉區(qū)、四平市公主嶺市、張掖市高臺縣、楚雄永仁縣、菏澤市巨野縣、昭通市永善縣、綏化市海倫市、廣西崇左市龍州縣
吉安市安福縣、慶陽市環(huán)縣、吉林市磐石市、陵水黎族自治縣黎安鎮(zhèn)、朝陽市北票市、廣西河池市巴馬瑤族自治縣
聊城市東阿縣、汕頭市澄海區(qū)、黑河市嫩江市、萬寧市三更羅鎮(zhèn)、晉城市沁水縣、揭陽市普寧市、迪慶香格里拉市
四平市鐵東區(qū)、涼山會東縣、溫州市洞頭區(qū)、常德市桃源縣、邵陽市洞口縣、廣州市番禺區(qū)、朝陽市北票市
文昌市馮坡鎮(zhèn)、通化市梅河口市、黔東南施秉縣、景德鎮(zhèn)市樂平市、杭州市余杭區(qū)、東方市八所鎮(zhèn)、儋州市木棠鎮(zhèn)、內蒙古呼和浩特市土默特左旗、南陽市唐河縣、蚌埠市禹會區(qū)
昆明市宜良縣、南昌市南昌縣、廣西桂林市疊彩區(qū)、呂梁市文水縣、衡陽市祁東縣、寧夏吳忠市紅寺堡區(qū)、朝陽市雙塔區(qū)、雙鴨山市寶清縣
廣西玉林市容縣、樂山市馬邊彝族自治縣、郴州市桂陽縣、廣西百色市田林縣、婁底市冷水江市、文昌市翁田鎮(zhèn)、文昌市龍樓鎮(zhèn)、常州市武進區(qū)
哈爾濱市尚志市、白沙黎族自治縣金波鄉(xiāng)、萍鄉(xiāng)市安源區(qū)、屯昌縣新興鎮(zhèn)、商丘市睢陽區(qū)、陽江市陽東區(qū)
鎮(zhèn)江市京口區(qū)、漢中市佛坪縣、忻州市偏關縣、麗江市玉龍納西族自治縣、黔南甕安縣、肇慶市封開縣
滁州市明光市、晉中市壽陽縣、朔州市懷仁市、大同市廣靈縣、安陽市林州市、漳州市詔安縣
贛州市尋烏縣、宜昌市夷陵區(qū)、安康市漢陰縣、安陽市北關區(qū)、懷化市通道侗族自治縣、海南貴南縣、杭州市淳安縣、廣州市增城區(qū)、天津市河西區(qū)
昆明市尋甸回族彝族自治縣、陵水黎族自治縣文羅鎮(zhèn)、海東市民和回族土族自治縣、黔東南天柱縣、保亭黎族苗族自治縣保城鎮(zhèn)、天津市東麗區(qū)、定安縣富文鎮(zhèn)
深圳市龍崗區(qū)、海西蒙古族烏蘭縣、淄博市淄川區(qū)、臨夏永靖縣、運城市萬榮縣、錦州市凌河區(qū)、信陽市光山縣、晉城市沁水縣
廣西柳州市融安縣、白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、雞西市密山市、漳州市漳浦縣、海西蒙古族烏蘭縣、駐馬店市確山縣、漳州市詔安縣
東營市河口區(qū)、臨夏臨夏縣、濟寧市曲阜市、呂梁市交口縣、保亭黎族苗族自治縣保城鎮(zhèn)、濟寧市鄒城市、重慶市開州區(qū)、廣西防城港市防城區(qū)
大理祥云縣、馬鞍山市花山區(qū)、黔東南臺江縣、延安市黃龍縣、吉林市船營區(qū)
濮陽市臺前縣、內蒙古赤峰市喀喇沁旗、榆林市靖邊縣、內蒙古興安盟扎賚特旗、普洱市瀾滄拉祜族自治縣、廣安市廣安區(qū)
成都市邛崍市、廣西玉林市福綿區(qū)、聊城市莘縣、綿陽市安州區(qū)、銅陵市郊區(qū)、廣西崇左市龍州縣、黃山市休寧縣
白沙黎族自治縣金波鄉(xiāng)、黔東南施秉縣、滁州市瑯琊區(qū)、郴州市桂陽縣、孝感市云夢縣、益陽市桃江縣、邵陽市武岡市、寧德市福安市
杭州市富陽區(qū)、湛江市霞山區(qū)、棗莊市嶧城區(qū)、合肥市瑤海區(qū)、綿陽市平武縣
廣安市前鋒區(qū)、儋州市東成鎮(zhèn)、白山市長白朝鮮族自治縣、福州市閩侯縣、廣西崇左市憑祥市
酒泉市肅北蒙古族自治縣、肇慶市高要區(qū)、湘潭市湘鄉(xiāng)市、內蒙古鄂爾多斯市鄂托克前旗、南京市秦淮區(qū)、安慶市桐城市、菏澤市牡丹區(qū)、昆明市晉寧區(qū)
延邊敦化市、綏化市蘭西縣、伊春市湯旺縣、漯河市源匯區(qū)、常州市鐘樓區(qū)、天津市薊州區(qū)
陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)、重慶市渝北區(qū)、濮陽市清豐縣、畢節(jié)市納雍縣、衡陽市常寧市、臨汾市鄉(xiāng)寧縣、文山文山市
舟山市普陀區(qū)、武漢市東西湖區(qū)、常州市金壇區(qū)、雅安市雨城區(qū)、綿陽市江油市、濮陽市南樂縣、駐馬店市汝南縣
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黔西南興義市、湖州市吳興區(qū)、廣西河池市東蘭縣、廣元市利州區(qū)、金華市東陽市、大興安嶺地區(qū)新林區(qū)、陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)
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廣西來賓市武宣縣、紅河建水縣、忻州市代縣、榆林市神木市、海南同德縣
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大同市平城區(qū)、達州市萬源市、平頂山市郟縣、合肥市廬陽區(qū)、廣元市利州區(qū)、廣西南寧市江南區(qū)、青島市嶗山區(qū)、自貢市自流井區(qū)
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廣西河池市天峨縣、文山馬關縣、湛江市赤坎區(qū)、廣州市白云區(qū)、杭州市淳安縣
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首場機器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機器人半程馬拉松比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下“天工機器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉道、8個右轉道，最小轉彎角90度，考驗機器人奔跑時轉彎的平衡能力，終點前還設置了一段1.5公里的直道，考驗機器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機器人賽隊提供線路的GPS坐標數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機器人包括北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機器人旗下的宇樹G1、眾擎機器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機器人、華中科技大學、北京科技職業(yè)大學等高校及民間組織研發(fā)設計的機器人。機器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側，參賽機器人在左側的專用賽道內比賽，中間以護欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領跑員在內，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領跑員+一名控制員+機器人”的配置。
每臺參賽機器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結構。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進技術大致有兩種：其一是通過控制器推動機器人前進；另一種則是采用了UWB定位技術，通過引導員在機器人行進路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內設置多個補給站，賽隊可在補給站內更換電池、機器人及領跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進行換電池、更換機器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機器人須罰時。機器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達5公里補給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機器人都有遇上摔倒、換電、更換機器人的情況，中途還有后出發(fā)的機器人反超了前位機器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機器人高呼加油。
2小時左右，“天工機器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復雜路況奔跑，機器人需要具備精準調整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導致機器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調試后，天工機器人未更換機器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機器人Ultra”沖線第一個到達終點，全程換電3次，未更換機器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準確、電池容量不足導致機器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機器人多項技術能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設計的初衷是鼓勵單臺機器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機器人堅持跑完比賽。
機器人的設計需要緊密貼合應用場景，不同場景對機器人性能有不同側重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機器人關節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機器人最開始并不是為奔跑場景設計，許多團隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調試。
天工機器人團隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關節(jié)、低慣量腿部結構設計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團隊重點解決機器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關節(jié)發(fā)熱等問題。機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和磨損。“天工Ultra”通過結構的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上緩沖結構，實現(xiàn)腿足的剛柔耦合設計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，團隊通過結構的輕量化設計、關節(jié)導熱技術以及風冷散熱技術，使關節(jié)達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團隊在進行機器人設計時所做的一項重要突破，機器人續(xù)航需要電機功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認為，現(xiàn)階段人形機器人供應鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人的零部件應用到人形機器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進解決，需要機器人本體設計在一體化關節(jié)、結構設計、算法適配上綜合改進。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關注各家機器人的能耗情況、故障率、故障修復時間、故障點位、賽后機器人的損毀率等指標，借助主機廠這次在馬拉松的同臺競技，促進整個人形機器人行業(yè)的快速迭代。
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